Capteurs et recalage per-opératoire en robotique médicale

Jocelyne Troccaz 1, *
* Auteur correspondant
1 GMCAO
TIMC-IMAG - Techniques de l'Ingénierie Médicale et de la Complexité - Informatique, Mathématiques et Applications [Grenoble], IMAG - Institut d'Informatique et de Mathématiques Appliquées de Grenoble
Résumé : Ce rapport s'inscrit dans le cadre de la conception, la mise en œuvre et l'évaluation de robots médico-chirurgicaux. De tels systèmes, dits de guidage, assistent la réalisation d'une ou plusieurs actions de positionnement simples ou complexes d'un objet - outil, capteur, élément prothétique, élément organique (ex. fragment osseux), etc. - par rapport au patient pour l'exécution de tâches diagnostiques ou thérapeutiques. Au-delà du robot lui-même et de ses différents composants logiciels et matériels, deux acteurs essentiels participent donc à l'action : le médecin et le patient lui-même. Les types de contrôle et d'interaction sont multiples mais dans tous les cas il est nécessaire d'établir un lien entre la procédure chirurgicale planifiée sur un modèle ou des données du patient, le patient réel sur lequel elle est réalisée et le robot qui permet d'assister le geste. Dans le cas particulier de la télé-opération, ce lien est établi implicitement par le chirurgien lui-même qui, par exemple, contrôle le robot porte-instruments à partir d'images où il visualise simultanément l'anatomie du patient et la position des instruments. Dans tous les autres cas, il est nécessaire d'établir ce lien explicitement. Ce rapport présente donc divers outils et concepts permettant de définir ces relations entre référentiels ainsi que leur mise en œuvre dans quelques cas concrets issus de l'état de l'art.
Type de document :
Cours
DEA. Masters recherche MOSIG option "Graphics, Vision and Robotics" INPG, MIMB (Modèles et Instruments en Médecine et Biologie, UJF - Grenoble
également école d'été en robotique médicale, 2008, pp.32
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Contributeur : Jocelyne Troccaz <>
Soumis le : vendredi 5 décembre 2008 - 15:16:06
Dernière modification le : samedi 20 janvier 2018 - 01:16:45
Document(s) archivé(s) le : lundi 7 juin 2010 - 20:53:08

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Jocelyne Troccaz. Capteurs et recalage per-opératoire en robotique médicale. DEA. Masters recherche MOSIG option "Graphics, Vision and Robotics" INPG, MIMB (Modèles et Instruments en Médecine et Biologie, UJF - Grenoble
également école d'été en robotique médicale, 2008, pp.32. 〈cel-00344721〉

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