Capteurs et recalage per-opératoire en robotique médicale
Résumé
Ce rapport s'inscrit dans le cadre de la conception, la mise en œuvre et l'évaluation de robots médico-chirurgicaux. De tels systèmes, dits de guidage, assistent la réalisation d'une ou plusieurs actions de positionnement simples ou complexes d'un objet - outil, capteur, élément prothétique, élément organique (ex. fragment osseux), etc. - par rapport au patient pour l'exécution de tâches diagnostiques ou thérapeutiques. Au-delà du robot lui-même et de ses différents composants logiciels et matériels, deux acteurs essentiels participent donc à l'action : le médecin et le patient lui-même. Les types de contrôle et d'interaction sont multiples mais dans tous les cas il est nécessaire d'établir un lien entre la procédure chirurgicale planifiée sur un modèle ou des données du patient, le patient réel sur lequel elle est réalisée et le robot qui permet d'assister le geste. Dans le cas particulier de la télé-opération, ce lien est établi implicitement par le chirurgien lui-même qui, par exemple, contrôle le robot porte-instruments à partir d'images où il visualise simultanément l'anatomie du patient et la position des instruments. Dans tous les autres cas, il est nécessaire d'établir ce lien explicitement. Ce rapport présente donc divers outils et concepts permettant de définir ces relations entre référentiels ainsi que leur mise en œuvre dans quelques cas concrets issus de l'état de l'art.
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